#include "../h/rccl.h"

pumatask()
{
	TRSF_PTR z, b1, b2,fins;
	POS_PTR  p1, p2;

	fins = gentr_rot("FINS", 0., 0., 0., zunit, -90.);
	z = gentr_rot("Z",  0.,  0., 864., zunit, 0.);
	b1 = gentr_rot("B1", 600. ,-100., 600., yunit, 180.);
	b2 = gentr_rot("B2", 600. , 300., 600., yunit, 180.);

	p1 = makeposition("P1" , z, t6, fins, EQ, b1, TL, fins);
	p2 = makeposition("P2" , z, t6, fins, EQ, b2, TL, fins);


	movejnts(p1, 400, 3000);
	stop(0);
	sample(15);
	setime(400, 3000);
	move(park);

	movejnts(p1, 400, 3000);
	stop(0);
	sample(30);
	setime(400, 3000);
	move(park);

	movejnts(p1, 400, 3000);
	stop(0);
	sample(60);
	setime(400, 3000);
	move(park);

	setvel(200, 200);

	move(p1);
	stop(0);
	sample(15);
	move(park);

	move(p1);
	stop(0);
	sample(30);
	move(park);

	move(p1);
	stop(0);
	sample(60);
	move(park);
}
